在使用伺服電機(jī)之前，都要對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)試，那么調(diào)試步驟有哪些呢？接下來(lái)SIS系統(tǒng)廠家的小編就來(lái)一步步教你。
1、初始化參數(shù)
在接線之前，先初始化參數(shù)。具體操作方法是，先在控制卡上選好控制方式，然后把PID參數(shù)清零，讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉，最后保存此狀態(tài)，確保下次控制卡再次通電時(shí)仍舊是該狀態(tài)。在伺服電機(jī)上的操作情況如下：①設(shè)置控制方式；②設(shè)置使能由外部控制；③編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；④設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。
2、接線
斷掉控制卡的電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線?？刂瓶ǖ哪M量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線，這些線是必須要接的。確認(rèn)接線沒(méi)有錯(cuò)誤，可以將電機(jī)和控制卡上電。完成這些操作后，正常情況下，電機(jī)應(yīng)該是靜止的，而且可以稍微借助外力便可輕易轉(zhuǎn)動(dòng)，如果情況不是這樣，就要檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置。
3、試方向
對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果不堪設(shè)想。通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服的使能信號(hào)，此時(shí)伺服會(huì)以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，即“零漂”，一般而言，控制卡上有抑制零漂的指令或參數(shù)，使用該指令或參數(shù)，就可以確定電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令或者參數(shù)控制。如果不能控制，就要檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。假如方向不一致，可以通過(guò)修改控制卡或電機(jī)上參數(shù)的方式使其一致。
4、抑制零漂
在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對(duì)為零。
5、建立閉環(huán)控制
再次通過(guò)控制卡將伺服使能信號(hào)放開(kāi)，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺(jué)了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開(kāi)。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。
6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是必須要做的工作。
